谐波减速器：让机器人“关节”更灵活

什么是谐波减速器?

所谓谐波减速器就是利用谐波原理制成的减速器，与其他的减速器相比，它具有结构紧凑、减速比大、精度高、噪音低的特点。谐波减速器非常适用于各类机器人的关节，来调节机器人各臂的运动速度和输出扭矩。

理由

承载能力高谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数(重叠系数)比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

传动比大单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

体积小、重量轻。

传动效率高、寿命长。

传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

谐波减速器由刚轮、柔轮、和谐波发生器三者，缺一不可。

用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。其中，谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。

谐波减速器轴承包括刚性轴承和柔性轴承两大类型，刚性轴承包含四种系列，CSG（CSF）系列、SHG（SHF）系列、CSD系列、SHD系列，其命名方式采用减速器的命名；柔性轴承的命名为HYR。

▲柔性轴承HYR▲

CSG（CSF）系列

外圈被分成两片，内圈为整体结构，安装时不需要法兰和轴承座，主要应用在CSG（CSF）系列的各类减速器输出部位。

SHG（SHF）系列

外圈和内圈均为整体结构，安装时对性能几乎没有影响，能够获得稳定的旋转精度和扭矩，主要应用在SHG和SHF系列的各类减速器输出部位。

CSD系列

外圈和内圈均为整体结构，外径尺寸和CSG型相同，比CSG型轴承更具刚性，主要应用在CSD系列减速输出部位。

SHD系列

外圈和内圈均为整体结构，内圈带有齿，可以直接和柔轮上的齿啮合，高度比SHG的更低，节约减速器的安装空间，主要应用在SHD减速器输出部位。

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